急~~~請問NXT樂高機器人程式設計該怎麼寫??

Question

如題，我用Bricx Command Center這個軟體來寫NXT樂高機器人的程式，請問以下機器人動作該怎麼寫??

1.機器人的超音波感應到物體時前進,並於LCD上顯示Forward

2.按下觸碰感應器二下,後退時鳴叫,並於LCD上顯示鳴叫次數

3.機器人啟動後自動於5秒內停止所有動作

求有在玩樂高機器人高手幫我解答，謝謝。

Update:

會NXT樂高程式的高手，請教教我~~~

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task main ()

{

SetSensorLowspeed(S2);

SetSensorType(S1,SENSOR_TYPE_TOUCH);

SetSensorMode(S1,SENSOR_MODE_PULSE);

int i , j;

for(i=1;i<6;i++) // 3.機器人5秒內停止

{

while(true)

{

ClearSensor(S1);

until(Sensor(S2)>6);

TextOut(40,50,"Forward"); // 1.在LCD上顯示Forward

OnFwd(OUT_AC,50);

until(Sensor(S1)>0);

Wait(500);

if (Sensor(S1)==1);

{

Off(OUT_AC);

}

if(Sensor(S1)==2) // 2.按下觸碰2次，後退時鳴叫

{

OnRev(OUT_AC,50);

for(j=1;j<10;j++)

{

PlayTone(250,500);

NumOut(30,40,j);

}

}

}

Wait(1000);

if(i==6)

{

Off(OUT_AC);

}

}