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Anonymous asked in 科學工程學 · 1 decade ago

試說明機器人近20年的發展(1990~2010)

試說明機器人近20年的發展(1990~2010)

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  • 1 decade ago
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    您好 不好意思哦 我找到的是台灣機器人發展 最早只有1993哦 請見諒

    1993

    成果中文名稱: 未知環境中機器人的模糊路徑規劃

    成果英文名稱: Fuzzy Robot Navigation in Unknown Environments

    成果屬性: 產品

    成果產出年度: 1993年

    成果說明: 一個以感測器為基礎的模糊法則被用來在一個二維而充滿靜止障礙物的未知環境中導引一個可移動機器人。當機器人在起始點時,感測器掃描可見的障礙物端點並選出優先順序最高的端點。此處所謂的優先順序是一個模糊變數,其值由模糊法則決定。然後機器人由啟始點沿直線移動至此端點,並以此端點為新的啟始點來決定下一個移動端點。此種導引的過程將重複到機器人到達目標點為止。 在實現模糊法則時,模糊變數的範圍是待決定的變數。為了評估不同範圍變數對導引法則的影響,機器人的移動距離將被定義為表現指標。然後一個類似於類神經網路中Simulated annealing法的方法將被用來尋找具有最小表現指標的範圍變數。

    1997

    成果中文名稱: 雙足機器人之站立及步態控制研究

    成果英文名稱: Standing up and Walking Gait Control Study of a Biped Robot

    成果屬性: 產品

    成果產出年度: 1997年

    成果說明: 本研究報告分為兩大部分,第一部分為雙足機器人數學模式的建立,第二部分為行走及站立控制方法。文中首先將建立一個具有人體型樣的機器人,並利用Kane's equations來推導具有17個軀塊(Bodies)與42個自由度(Degrees of freedom)的雙足機器人運動方程式,並將機器人與地面接觸的約束條件,運用矩陣運算結合原有的運動方程式,建立約束條件下新的運動方程式,以進行機器人運動的模擬。在控制上利用機構模擬所得到之各關節運動角度為基礎求出角度及角加速度再用經由扭矩計算法(Computed torque)控制機器人各關節運動。為使機器人可以達到穩定運動的目的,在論文中針對離散軌跡提出新的追蹤控制方法,此控制方法不但可以正確的追蹤規劃好的機器人運動軌跡,更具有容忍系統參數變動的強健性質。模擬結果驗證了動態模型及控制方法的可行性

    2004

    成果中文名稱: 風管清潔用機器人之設計與研製

    成果英文名稱: Design and Implementation of an air-duct cleaning robot

    成果屬性: 論文

    成果產出年度: 2004年

    成果說明: 本論文主要是設計與研製風管清潔用機器人的軟硬體,並利用影像處理的技術來取得風管內部與機器人的相對位置,進而達到機器人在風管內行走的目的。論文介紹整個系統的架構,包括機器人的硬體與韌體、以及架構在電腦上的影像處理裝置,風管特徵的辨識係藉由影像的回授來加以完成,並依此決定風管機器人的相關位置資訊,模糊控制的理論則用來決定左右馬達的轉速,進而控制機器人行走直線與彎道的基本功能,而所提機制的可行性則經由實驗結果加以證實。

    2008~2009

    成果中文名稱: 創意應用展示活動 / 智慧型家用服務機器人

    成果英文名稱: Intelligent Home Service Robot

    成果屬性: 產品

    成果產出年度: 2008年

    成果說明: 1. 為節省外觀簡易模所需費用,又能有可接受之外型,因此以市售吸塵器為設計基礎,相關機構及電控硬體依其尺寸設計。

    2. 採PC-based控制,所有相關感測器及馬達均透過RS232或USB連接,簡化配線,未來只需更新電腦即可提昇效能,控制軟、硬體不需太大修正,此外,必要時可將機器人當作第二台電腦使用。

    3. 目前機器人可透過兩台網路攝影機偵測、追蹤人臉及指定顏色的移動物體,進可計算相對距離,跟隨人(物體)移動。

    4. 透過雷射測距儀及全景式攝影機可作環境空間地圖建立、定位及路徑規劃、巡航、動態避障等任務。

    由於字數問題 年份和發明者不能一一列出

    如果要詳細資料可以至 http://www.robotworld.org.tw/

    機器人世界情報網 希望有幫到您哦

    Source(s): 機器人世界情報網
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  • Anonymous
    5 years ago

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