? asked in 科學其他:科學 · 2 decades ago

誰能幫我翻譯一下

Robot redundancy, through application of more than

6 degrees of freedom (6-DOF) allows auxi1iar.y positional

and transitional constraint impositions. Considerable research

has been carried out to exploit the use of redundant

robots for added flexibility. Kobrinski and Kobrinski determined

certain conditions for the increments of joint coordinates

to avoid collisions, while Khatib and Le Maitre2

proposed imposing potentials and force fields around the

workspace obstacles to force the robot link away from

these objects. Kircanski and Vukobratovij added redundant

degrees of freedom to a manipulator, and constrained

these with performance criteria that took into account the

vicinity of obstacles. The complexity of their algorithm was

modest and thus they were particularly suitable for real-time

implementation. The use of redundancy to avoid singular

degenerate configurations of a robot has been studied by

Stanisic and Pennock4. A nondegenerate kinematic solution

was developed for a seven-jointed manipulator. The resulting

joint solutions were presented in closed form equations.

A more general solution for the inverse kinematics of

redundant robot mechanisms has been developed by

multiplier method and used collision avoidance and f or singularity

avoidance criteria as additional constraints.

The work of Fernandez and Cook6 has addressed the

problem of coordinated multiple manipulators applied for

welding. Their approach is implemented and presented

here in a slightly modified and augmented form. Discussion

of the specific technique will be given here.

2 Answers

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  • LALA`
    Lv 5
    2 decades ago
    Favorite Answer

    機器人過剩,透過應用多于

    6自由度(6 DOF)允許auxi1iar.y 位置

    以及過渡限制條件徵收。 相當多的研究

    已經被進行利用使用多餘

    增加的靈活性的機器人。 Kobrinski和Kobrinski 確定

    共同同等物的增值的某些條件

    在避免碰撞,當時Khatib 和Le Maitre2

    提議強加潛能和力量到處接

    工作區從離開迫使機器人連接的障礙

    這些物體。 增加的Kircanski和Vukobratovij 多餘

    自由度在一個操縱者,和強製

    這些有性能標準考慮到

    障礙的附近。 他們的算法的複雜性是

    ,因此他們特別是適于實時謙虛

    實施。 要避免的使用過剩單一

    一個機器人的變質的構造已經被研究透過

    Stanisic和Pennock4。 一個nondegenerate 動態的解決辦法

    被為一7 接合的操縱者發展。 導致

    共同解決辦法被以關閉形式方程式提出。

    倒轉的運動學的一個更一般的解決辦法

    多餘的機器人機構已經被開發透過

    乘數方法和使用衝突避免和f或者奇異

    作為另外的限制條件的避免標準。

    工作費爾南德斯和Cook6提出

    被協調的申請的多個操縱者的問題

    焊接。 他們的方法被實現並且提出

    在一個稍微修改並且增大的形式裡這裡。 討論

    這種具體的技術中,將在這裡被給。

  • Anonymous
    2 decades ago

    機器人多餘, 通過更多的應用比

    6 個自由程度(6-DOF) 允許auxi1iar 。y 位置

    並且過渡限制稅收。 可觀的研究

    被執行利用用途對重複

    機器人為增加的靈活性。 Kobrinski 和Kobrinski 確定了

    某些條件為聯合座標的增加

    避免碰撞, 當Khatib 和Le Maitre2

    提出的轟烈的潛力和力量領域在附近

    工作區障礙強迫機器人鏈接從

    這些對象。 Kircanski 和Vukobratovij 增加的重複

    自由程度對操作器, 並且壓抑

    這些以考慮到的表現標準

    障礙近處。 他們的算法的複雜是

    謙虛和他們因而是特別適當的在實時

    實施。 對多餘的用途避免非凡

    機器人的退化配置被學習了

    Stanisic 和Pennock4 。 一種nondegenerate 運動學解答

    被開發了為一臺七被聯接的操作器。 收效

    聯合解答被提出了在閉合的形式等式。

    一種更加一般的解答為相反動力學

    冗餘機器人機制被開發了

    乘算器方法和半新碰撞退避和f 或稀有

    退避標準作為另外的限制。

    Fernandez 和Cook6 工作演講了

    被協調的多臺操作器的問題申請

    銲接。 他們的方法被實施和被提出

    這裡以輕微地修改過的和被增添的形式。 討論

    具體技術將被給這裡。

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